Теми рефератів:
Головна

Банківська справа
Безпека життєдіяльності
Біографії
Біологія
Ботаніка та сільське г-во
Будівництво
Бухгалтерський облік та аудит
Видавнича справа та поліграфія
Військова кафедра
Географія
Геологія
Держава і право
Екологія
Економіка
Економіко-математичне моделювання
Етика
Журналістика
Зарубіжна література
Інформатика
Історичні особистості
Історія
Історія техніки
Комунікації і зв'язок
Короткий зміст творів
Краєзнавство та етнографія
Кулінарія
Культура і мистецтво
Логіка
Маркетинг
Математика
Медицина, здоров'я
Менеджмент
Митна система
Мовознавство, філологія
Музика
Педагогіка
Політологія
Право, юриспруденція
Про Москву
Промисловість, виробництво
Психологія
Релігія і міфологія
Решта рефератів
Російська мова
Соціологія
Транспорт
Фізика
Фізкультура і спорт
Філософія
Фінанси
Хімія

Зворотній зв'язок

Реферат: Вічно молода механіка


Категорія: Історія техніки



Чорний Г. Г. Все, що відбувається навколо нас і всередині нас - потоки автомобілів на вулицях, політ лайнера в небі, раптові катастрофічні настання льодовиків і обвали снігових лавин, вигинання сталевого листа під штампом, вибухи вугільного пилу в шахтах, танець пилинок в сонячному промені, ширяння орла і стрімке плавання дельфіна, невпинне биття серця і струм крові в живому організмі, - все пов'язане з рухом і взаємодією одних тіл і середовищ з іншими, із зміною їх властивостей при русі. Людина, володіючи розумом, прагне вивчити і зрозуміти те, що відбувається в природі, де всі об'єкти рухаються і взаємодіють один з іншим. Вивченням руху і взаємодії матеріальних об'єктів в природі і в людських творіннях займаються одна з найдавніших наук - механіка і її представники - вчені-механіки. Механіка є науковою основою більшості, якщо не всіх, областей техніки: промисловості, будівництва, транспорту - сухопутного, водного, повітряного, космічного, техніки сільськогосподарського виробництва, військової техніки. Розглянемо лише деякі приклади на підтвердження сказаного, які говорять про вторгнення механіки в області інших наук і про успіх і надзвичайної плідності такого вторгнення. Механіка у створенні крокуючих роботів Створення робототехнічних пристроїв, наділення їх все більш складними функціями - важлива перспективна задача техніки, рішення якої немислиме без участі механіки. Одним з важливих класів роботів є крокуючі роботи, призначені для переміщення по важкодоступній місцевості. На відміну від колісних і гусеничних машин, що мають безперервну колію, крокуючий апарат при русі використовує для опори лише деякі точки поверхні. Тому крокуючий апарат істотно менше пошкоджує грунтовий покрив, що може виявитися важливим для екології деяких районів (наприклад, тундри). Однак ця перевага крокуючого апарату породжує складність його конструкції. Велике число керованих ступенів свободи апарату призводить до необхідності використання високоефективних приводів, спеціальної організації стоп, що розсіюють енергію удару, і т.д. Система управління повинна забезпечити обробку інформації про місцевість, по якій рухається апарат, прийняття залежних від цієї інформації рішень про характер руху, контроль за їх реалізацією. Саме створення системи управління апаратом центральна проблема конструювання крокуючого робота. Аналіз існуючих видів технічних приводів свідчить, що за адаптивним здібностям, економічності вони поступаються руховим апаратам тварин і людини. Для одного з перших у світі крокуючих апаратів, створених в Інституті механіки МГУ в 70-ті роки минулого століття в лабораторії Е.А. Девянин, була обрана схема «шестіножкі» (мал.). Біологічним прообразом цієї схеми з'явився рудий тарган (прусак). Ноги таргана - універсальний біологічний об'єкт вивчення для створення крокуючої машини. Основним типом «ходи» таргана є така, при якій він в кожен момент спирається на три ноги, що утворюють трикутник, усередині якого розташовується центр ваги тіла. Це істотно полегшує проблему стабілізації, так як опорні фази апарату на три ноги статично стійкі. Кожна кінцівку шестиногого крокуючого апарата має три ступені свободи і приводиться в рух за допомогою трьох двигунів з редукторами. На кінцівках встановлені позиційні датчики, що вимірюють кути повороту ланок ноги. Система управління двигунами крокуючого апарату побудована за ієрархічним принципом. Вона формує керуючі сигнали, які забезпечують рух апарату з автоматичною адаптацією до малих нерівностей поверхні, по командах оператора (або командах від верхнього рівня системи управління), що задає основні характеристики ходьби і рухи корпусу апарату. Після появи в в Інституті механіки МГУ «шестіножкі», яка отримала ім'я МАША (машина кроку), почалося змагання між США і СРСР, що було звичайним для того часу. З американської сторони виступав МакГі зі своєю командою, з радянської - професор Е.А. Девянин і його колеги. У відповідь на «Машу» МакГі і команда створили свою версію шестиногого робота (яка, однак, важила 136 кг). Маша містила багато піонерних наукових досягнень. Було, зокрема, встановлено, що без інформації про зусилля, що виникають між кожною ногою і опорною поверхнею, організувати «гладке» управління ходьбою практично неможливо. Так з'явилося так зване сило-моментное очувствленной, яке використовувалося в системі управління шестиногим і двоногими крокуючими апаратами, розробленими під керівництвом Д.Є. Охоцимський і Е.А. Девянин в Ін...


Сторінка 1 из 3 | Наступна сторінка

Правий куточок
загрузка...